ՌՈԲՈՏ Սերմեր Սերմեր. 11 Քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:46

Կրիտիկական մասերը փորձարկվել և կարգավորվել են `նախատեսված արդյունքին համապատասխանելու համար.

1 - Ուլտրաձայնային տվիչը փորձարկվել և կարգաբերվել է `հայտնաբերելու ցանկացած խոչընդոտ և կանգնեցնելու ռոբոտին:

2 - Servo Motor- ը փորձարկվել և կարգավորվել է, որպեսզի սերմը տարածի սահմանված փոխհատուցվող հեռավորությունների վրա:

3 - DC շարժիչներ, որտեղ փորձարկվել և կարգաբերվել են այլ սարքերում `ապահովելու համար նախատեսված պտույտ` օֆսեթ և անցնելու ընդհանուր տարածությունների համար:

4 - Bluetooth հավելվածը փորձարկվել է Շարժական սարքի և ռոբոտի միջև զուգավորման գործընթացում:

Քայլ 8. Շրջանի ժողով - սխեմաներ

Վերևում ներկայացված են հիմնական էլեկտրոնային մասերի համար օգտագործվող տարբեր վերահսկիչների սխեմաները.

- Full Circuit սխեմատիկ

- DC շարժիչի վերահսկիչ:

- Servo Motor Controller:

- Ուլտրաձայնային վերահսկիչ:

- Bluetooth վերահսկիչ:

Քայլ 9. ՀՈOWՅԻ ԳՈՐԱԿԱԼ

Օգտագործված հապավումներ

- Օֆսեթ հեռավորություն (od). Հեռավորությունը երկու սերմերի միջև:

- Ընդհանուր հեռավորություն (td). Սերմերը ցանելու համար ռոբոտի կողմից անցնելու հեռավորությունը:

- Բաշխիչ շարժիչ (md). Servo շարժիչ, որը սերմերը տարածում է սահմանված տեղափոխված հեռավորության վրա:

Քայլ 10. ՌՈԲՈՏԻ ՎԱՐ RԵԼՈ CO ԿՈԴԸ

Սեղմեք այստեղ ՝ հետևյալ մոդուլները կառավարելու համար օգտագործվող ծածկագիրը ներբեռնելու համար.

Bluetooth մոդուլ

DC Motor + կոդավորիչ մոդուլ

Servo Motor մոդուլ

Ուլտրաձայնային սենսորային մոդուլ

Քայլ 11. Եզրակացություն և բարելավումներ

Եզրափակելով ՝ ռոբոտը գործեց գլոբալ առումով: Ռոբոտը գործարկելու համար մենք պետք է ատրճանակը կարգավորենք ըստ օգտագործվող սերմերի չափի: Հետևաբար, մեծ սերմերի համար (1 սմ և ավելի բարձր) մենք օգտագործում ենք մեծ անցքեր, իսկ f կամ փոքր սերմերը (1 սմ -ից պակաս) `փոքր անցքը: Բացի այդ, bluetooth բջջային հավելվածը զուգորդվում է ռոբոտի հետ և ընդհանուր հեռավորությունը և օֆսեթ հեռավորությունը սահմանվում են նախքան մեկնարկի կոճակը սեղմելը:

Չնայած ռոբոտը, ըստ երևույթին, աշխատում է ճիշտ, փորձարկման փուլում որոշ կարևոր բարելավումներ են հայտնաբերվել և հետագայում դրանք լուծման կարիք ունեն:

Այս խնդիրները հիմնականում հետևյալն են.

- Ռոբոտի շեղում. Այստեղ ռոբոտը որոշակի հեռավորության վրա շարժվելուց հետո շեղվում է գծային հետագիծից: Որպես լուծում, կողմնացույցի սենսորը կարող է օգտագործվել այս շեղումը ճշգրտելու համար ՝ ref գծային հետագծից 5 աստիճանի շեղումով:

- Գութանի վատ դիզայն և նյութական հատկություն. Գութանի նախագիծը հարմար չէ մեծ ոլորող մոմենտ ստեղծելու համար, քանի որ ռոբոտի հիմքի ափսեի ամրացման նախագիծը չի դիմանա ավելի մեծ ոլորող մոմենտների: Որպես լուծում, պետք է դիտարկվի և փորձարկվի համապատասխան դիզայն: Վերջապես, պողպատի պես ավելի կոշտ նյութ պետք է օգտագործվի ՝ ցանկացած տիպի հողերին հարմարվելու համար:

- Սերմերի ցցում. Նկատվեց, որ սերմերը կուտակվում են ատրճանակի և ձագարի ներքևի վզիկի միջև ՝ դադարեցնելով բաշխման գործընթացը: Որպես լուծում, ձագարի գլանաձև ներքևի պարանոցը պետք է հեռացվի ձևավորման մեջ ՝ թույլ տալով, որ սերմն անմիջապես սնվի սերմերը բաժանող ատրճանակով: