3D տպագիր Raspberry Pi Zero ռոբոտ ՝ 12 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:50

Երբևէ ցանկացե՞լ եք ռոբոտ կառուցել, բայց պարզապես չունեք այն կառուցելու համար անհրաժեշտ բոլոր նյութերը ՝ առանց ավելորդ զանգվածային շասսիի ավարտվելու: 3D տպիչներն այստեղ են ՝ օրը փրկելու համար: Նրանք ոչ միայն կարող են մասեր ստեղծել ՝ գործնականում ցանկացած սարքավորման հետ համատեղելի, այլև դա կարող են անել շատ արդյունավետ տարածական եղանակով: Այստեղ ես ձեզ ցույց կտամ, թե ինչպես ստեղծել շատ հիմնական ռոբոտ, որն ունի 3D տպված մասեր ՝ Raspberry Pi Zero և Pi Camera: Ես ձեզ կխրախուսեի վերցնել և փոփոխել այն, ինչ ես արել եմ ՝ ձեր գործնական կամ զվարճանքի կարիքներին համապատասխան: Ռոբոտին կառավարելու և տեսախցիկի հոսքը դիտելու համար ես կառուցեցի IOS ծրագիր (PiBotRemote ծրագիրը), որը կարող եք ազատ զգալ օգտագործել և փոփոխել: Այնուամենայնիվ, նման նախագծերում իրական ուժը բխում է ինչպես ապարատային, այնպես էլ ծրագրային ապահովման հնարավորությունների բազմազանությունից: Այսպիսով, ես ձեզ կխրախուսեի լինել ստեղծագործական և իմ կատարածին ավելացնել `կախված այն բանից, թե ինչ գիտեք, թե ինչպես անել: Օրինակ, ես կարծում եմ, որ լավ կլինի, որ այս ռոբոտը ստիպի օգտագործել մեքենայի տեսլականը `շրջապատը ճանաչելու և ինքնակառավարվող մեքենայի նման նավարկելու համար:

Քայլ 1: Պահանջներ

• Նյութեր

  • Պարտադիր (մոտ $ 75)

    • Raspberry Pi Zero W ($ 10)
    • Micro SD քարտ (8,25 դոլար)
    • 40 Pin վերնագիր ($ 3.25)
    • Jumper Wires ($ 6.86)
    • USB մարտկոց ($ 5.00)
    • 900 RPM Micro Gearmotor x 2 ($ 12.95 յուրաքանչյուրը)
    • Շարժիչային վարորդ ($ 4.95)
    • Անիվներ ($ 6.95)
    • 14 մմ պողպատե գնդիկավոր առանցքակալ (0,62 դոլար)
    • Պտուտակներ, ընկույզներ և փակուղիներ (տես ստորև)

  • Լրացուցիչ (մոտ $ 45)

    • LED- ները
    • Raspberry Pi տեսախցիկ (29,95 դոլար)
    • Pi Zero Camera Adapter ($ 5.95)
    • Servo Motor ($ 8.95)

  • Գործիքներ

    • 3D տպիչ և թել
    • Համակարգիչ (ես կօգտագործեմ mac, և ձեզ անհրաժեշտ կլինի մեկը, եթե ցանկանում եք օգտագործել PiBot Remote ծրագիրը)
    • iPhone/iPad/iPod Touch (Եթե օգտագործելու եք ծրագիրը)
    • Գայլիկոն
    • Պտուտակահան `փոփոխվող ծայրերով

Լրացուցիչ տեղեկություններ մասերի վերաբերյալ

• Pi Zero. Եթե ցանկանում եք Pi Zero- ն օգտագործել միայն այս նախագծի համար, ձեզ լավ կլինի անընդհատ անգլուխ վազելը: Հակառակ դեպքում, եթե երբևէ ցանկանաք միացնել HDMI ելք կամ USB ծայրամասային սարք, ապա ձեզ հարկավոր կլինի լրացուցիչ ադապտերներ գնել: Այս դեպքում, ամենայն հավանականությամբ, ամենաարդյունավետ տարբերակն է գնել Pi Zero հավաքածու, ինչպես այս (24 դոլար), ես գնել եմ Amazon- ը: Չնայած ես դեռ պետք է միկրո SD քարտ գնեի, այս հավաքածուն գալիս էր Pi Zero- ով, երկուսն էլ անհրաժեշտ ադապտերներով և բազմաթիվ տարբեր վերնագրերով: Այս ամենը կարող է օգտակար լինել:
• Micro SD քարտ. Դուք կարող եք օգտագործել ցանկացած Micro SD քարտ, քանի դեռ այն ունի առնվազն 8 ԳԲ պահեստ:
• Jumper Wires. Ինձ դուր են գալիս նման թռչկոտողները, քանի որ դրանք գալիս են որպես կապված փաթեթ: Սա թույլ է տալիս ինձ առանձնացնել, ասենք, 9-մետաղալար հատվածը և կոկիկ կերպով միացնել Pi- ն և շարժիչի վարորդը:
• USB մարտկոց. Այն մարտկոցը, որը ես գնել էի Sparkfun- ից, այնուհետև դադարեցվել է: Արդյունքում, ձեզ հարկավոր կլինի մեկ ուրիշը գտնել: Այն, ինչ ես կապեցի, նման էր իմին, բայց ես այն չեմ գնել, և գուցե անհրաժեշտ լինի փոփոխել տպագիր ֆայլերը ՝ մարտկոցին համապատասխանելու համար: Համոզվեք, որ միկրո USB մալուխով մարտկոց եք գտնում, քանի որ դա թույլ է տալիս ուղղակիորեն միացնել pi- ին ՝ առանց ավելորդ լարերի:
• Շարժիչավար. Բացի այդ, այլ տախտակները կարող են տարբեր կերպ գործել, և դուք կարող եք ունենալ տարբեր արդյունքներ:
• 14 մմ պողպատե գնդակ. Ես օգտագործել եմ այս գնդակը պարզապես այն պատճառով, որ պատահաբար ինձ մոտ դրված է մեկը: Ազատորեն օգտագործեք այլ չափսեր, բայց գուցե անհրաժեշտ լինի փոխել վարդակի չափը: Գնդակը մեր ռոբոտի համար կծառայի որպես 3 -րդ անիվ: Սա իմ ռոբոտի դիզայնի այն ոլորտներից է, որն այս պահին ամենախնդրահարույցն է և կարող է օգտագործել առավելագույն կատարելագործումը: Չնայած այն լավ է աշխատում հարթ, կոշտ մակերևույթների վրա, այն խնդիրներ ունի գորգերի և ավելի կոպիտ մակերեսների վրա: Ազատորեն փոխեք ձեր դիզայնի այս տարածքը:
• Պտուտակներ, ընկույզներ, կանգառներ. Հնարավոր է, որ ձեզ համար աշխատող պտուտակներ գտնելու համար մի փոքր աշխատեք: Ես պարզապես գտա Pi- ն ամրացնող պտուտակները, ինչպես նաև Pi Camera- ի ամրակը միասին պահող պտուտակները հայրիկիս պտուտակների հավաքածուի մեջ: Շարժիչի ամրացման և վարդակների համար ես օգտագործեցի այս (2,95 դոլար) պտուտակներ, և այս (1,50 դոլար) ընկույզներ, որոնք երկուսն էլ մատչելի են Sparkfun- ում: Խնդիրներն ու 8 պտուտակները (ես պատահաբար նկարում ներառեցի միայն 4 -ը), որոնք միասին պահում են ռոբոտը, ես վերցրել եմ իմ դպրոցի չօգտագործված VEX հավաքածուներից:
• LED- ներ. Վստահ եմ, որ դուք գիտեք, թե որտեղից կարող եք հեշտությամբ գտնել ձեզ մի քանի LED: Ընտրեք այն գույները, որոնք ցանկանում եք ներկայացնել գործառույթները ՝ ուժ, միացում, ռոբոտի վերարտադրման ուղի և ռոբոտի ստացող հրահանգ:
• Տեսախցիկ և սերվո. Կախված նրանից, թե ինչ եք ցանկանում անել ձեր ռոբոտի հետ, կարող եք չընդգրկել Camera- ն և Servo- ն, քանի որ դրանք անհրաժեշտ չեն հիմնական շարժման համար և 45 դոլար ավելացնել ռոբոտի արժեքին:

Քայլ 2: Pi Zero կարգավորում

Հետևեք այս հղմանը ՝ ձեր Raspberry Pi Zero W- ի առանց գլխի տեղադրման համար

• Մի մոռացեք, որ Pi Zero- ն չի կարող միանալ 5 ԳՀց Wi-Fi ցանցին
• Համոզվեք, որ հետևեք Raspbian Stretch կամ ավելի ուշ հրահանգներին

SSH- ի միջոցով ձեր pi- ին հաջողությամբ միանալուց հետո գործարկեք

sudo raspi-config

և փոխել հետևյալ կազմաձևերը.

• Փոխեք ձեր գաղտնաբառը: Շատ վտանգավոր է թողնել լռելյայն գաղտնաբառ ազնվամորի: Համոզվեք, որ հիշում եք այս գաղտնաբառը:
• Networkանցի ընտրանքներում փոխեք հյուրընկալողի անունը raspberrypi- ից դեպի ավելի կարճ բան, ինչպիսին է pizero- ն կամ pibot- ը: Այս ձեռնարկի մնացած մասի համար ես կօգտագործեմ pibot- ը: Անպայման հիշեք, թե ինչ եք տեղադրել այստեղ:
• Boot options -> Desktop / CLI- ում ընտրեք Console Autologin
• Գնացեք միջերեսային տարբերակներ և միացրեք տեսախցիկը

Ընտրեք Ավարտել և վերագործարկեք սարքը:

Քայլ 3: Կարգավորեք AdHoc ցանցը

AdHoc ցանց ստեղծելով ՝ մենք կկարողանանք մեր վերահսկիչ սարքը միացնել անմիջապես ռոբոտին ՝ առանց որևէ միջնորդի: Սա թույլ կտա տեսանյութերի ավելի արագ հեռարձակում և վերահսկման ավելի քիչ ուշացում: Այնուամենայնիվ, այս քայլը անհրաժեշտ չէ, քանի որ ամեն ինչ դեռ կաշխատի սովորական wifi ցանցի միջոցով:

Նախ, դուք պետք է ներբեռնեք և բացեք բոլոր անհրաժեշտ ֆայլերը GitHub- ից: Տերմինալում նավարկեք ներբեռնված թղթապանակը և PiBotRemoteFiles թղթապանակը pi- ին ուղարկեք հրամանով.

scp -r PiBotRemoteFiles/ [email protected]: Desktop/

Սա ուղարկում է բոլոր անհրաժեշտ ֆայլերը ռոբոտին, որը վերահսկելու է այն և ստեղծելու է AdHoc ցանցը: Համոզվեք, որ ֆայլերը գտնվում են «PiBotRemoteFiles» կոչվող թղթապանակում, որը գտնվում է աշխատասեղանին; հակառակ դեպքում շատ բաներ չեն աշխատի ճանապարհին: Եթե օգտագործելու եք PiBot Remote ծրագիրը, ծրագրի կարգավորումների մեջ կարող եք անցնել սովորական Wi-Fi- ի և AdHoc ցանցի միջև: Հակառակ դեպքում, դուք կարող եք ձեռքով փոխել այն SSH- ի միջոցով ՝ հետևյալ հրամաններից մեկով.

sudo bash adhoc.sh

sudo bash wifi.sh

Իհարկե, համոզվեք, որ անցել եք PiBotRemoteFiles թղթապանակը, նախքան նախորդ հրամանները գործարկելը: AdHoc- ի և Wi-Fi- ի միջև ցանկացած փոփոխություն ուժի մեջ կմտնի միայն հաջորդ վերագործարկումից հետո: Եթե AdHoc- ը ստեղծվել է, ապա Pi Zero- ի բեռնաթափման ժամանակ դուք պետք է տեսնեք PiBot ցանցի հայտնվելը:

Քայլ 4: Ավելացրեք հզորության LED

Չնայած, անշուշտ, ավելորդ է, բայց կարող է օգտակար լինել էներգիայի լույս ունենալը: Սա ակտիվացնելու համար SSH- ն մտեք Pi Zero և գործարկեք հրամանը.

sudo nano /etc/bash.bashrc

Եվ ֆայլի վերջում ավելացրեք հետևյալ տողը.

python /home/pi/Desktop/PiBotRemoteFiles/startup.py

Մենք հետագայում կփոխենք GPIO կապը, որը կապված է հոսանքի LED- ի հետ:

Քայլ 5: RPi Cam վեբ ինտերֆեյսի կարգավորում

Raspberry Pi տեսախցիկների տեսահոսքին անդրադառնալու համար մենք կօգտագործենք RPi-Cam-Web-Interface- ը: Այս մոդուլի մասին տեղեկատվությունը կարելի է գտնել այստեղ, և դրանց կոդը գտնվում է GitHub- ում: Մոդուլը տեղադրելու համար մենք նախ պետք է թարմացնենք մեր Pi- ն: Սա կարող է տևել մոտ 10 րոպե:

sudo apt-get թարմացում

sudo apt-get dist-upgrade

Այնուհետեւ մենք պետք է տեղադրենք git:

sudo apt-get install git

Եվ մենք վերջապես կարող ենք տեղադրել մոդուլը.

git կլոն

RPi_Cam_Web_Interface/install.sh

Մոդուլի տեղադրումից հետո կհայտնվի կազմաձևման պատուհան: Եթե ցանկանում եք ավելացնել օգտվողի անուն և գաղտնաբառ, համոզվեք, որ օգտագործեք նույն օգտվողի անունն ու գաղտնաբառը, ինչ ձեր pi հաշիվը: Հակառակ դեպքում, PiBot Remote ծրագիրը չի կարողանա ստանալ տեսախցիկի հոսքը:

Այժմ, եթե դուք գնում եք Pi- ի նույն ցանցի սարքի դիտարկիչ և եթե տեսախցիկը միացված է pi- ին, կարող եք հոսքը ստանալ ՝ այցելելով https://pibot.local/html/#: RPi ինտերֆեյսը թույլ է տալիս հեշտությամբ վերահսկել տեսախցիկը, և հպելով կամ կտտացնելով տեսանյութին ՝ այն կարող է դառնալ ամբողջ էկրան: Մենք սա հետագայում կօգտագործենք PiBot հեռակա հավելվածով:

Մենք արդեն ավարտել ենք Pi Zero- ի ստեղծումը ՝ զվարճալի իրերի վրա:

Քայլ 6: Տպեք ամեն ինչ

Չնայած ես օգտագործել եմ Dremel 3D տպիչ PLA թելերով, ազատ զգացեք օգտագործել ձեր սեփական տպիչներն ու նյութերը: Բոլոր STL ֆայլերը գտնվում են այն թղթապանակում, որը դուք ներբեռնել եք GitHub- ից: Ես կարողացա ամեն ինչ տպել չորս խմբաքանակով ՝ վերին ափսե, ներքևի ափսե, բոլոր ամրակներն ու վարդակները և մատանին: Ստեղծագործ եղեք ձեր գույնի ընտրության հարցում և լիովին օգտվեք 3D տպիչների ունակություններից: Իմ տպիչը չուներ երկակի արտամղում կամ որևէ նման շքեղ հատկություն, բայց եթե հասանելի լինեք նման տպիչին, ես խորհուրդ կտայի դեկորացիաները տպել վերևի ափսեի վերևում ՝ հակապատկեր գույնով: Ամենայն հավանականությամբ, որոշ կտորներ տեղավորելու համար ձեզ հարկավոր կլինի ֆայլ և փորել:

Ազատորեն ներկեք վերին ափսեը ՝ LED խորհրդանիշներն ու դեկորացիաները տեսանելի դարձնելու համար:

Հավանաբար, դուք նկատել եք ներքևի ափսեի ծայրերին երկու ամրակ, որոնք նման են GoPro մոնտաժային համակարգին: Ազատորեն օգտագործեք դրանք ՝ ռոբոտի առջևի կամ հետևի մասում ձեր ցանկացածը կցելու համար: Բլենդեր ֆայլում կարող եք գտնել իմ օգտագործած չոր ջնջման նշիչ սարը, ինչպես նաև ձևանմուշի օբյեկտ, որը կարող եք փոփոխել ՝ ձեր օբյեկտը պահելու համար:

Բացի այդ, ազատ զգալ սահմանեք որ ուղղությունն է առաջ. Մինչ այժմ ես առնվազն երեք անգամ փոխանակվել եմ:

Քայլ 7: Sոդում վերնագրերի վրա

Չնայած ես որոշեցի զոդել PiZero- ի վերնագրերով, դուք կարող եք ձեր լարերը ուղղակիորեն կպցնել pi- ին: Եթե ընտրեք, ինչպես և ես, վերնագրեր կպցրեք, ես խորհուրդ կտայի օգտագործել իմ նման ուղիղ անկյան տակ: Այն լարերը շատ ավելի թաքուն է պահում և ամեն ինչ ավելի կոկիկ է դարձնում:

Հիմա ժամանակն է զոդել վարորդին: Ներքևի ափսեը նախատեսված է հատկապես Sparkfun շարժիչով աշխատող վարորդի համար և թույլ է տալիս ազատ տեղ թողնել, որ գլխիկի վերնագիրը դուրս գա ներքևից: Սա թույլ է տալիս հեշտությամբ փոխել շարժիչի քորոցները, որպեսզի կարողանաք փոխանակել ձախ և աջ, իսկ առաջ և հետ: Չնայած հիմա ես ներառում եմ հետևյալ քայլը, ես խորհուրդ կտայի սպասել մի քանի քայլի, մինչև հստակ իմանաք, թե որքան երկար պետք է լինեն ձեր լարերը: Կտրեք ցատկող կապում 9-մետաղալար հատվածը, որոնք համատեղելի են վերնագրի քորոցների հետ, որոնք դուք պարզապես կպցրել եք pi- ի մեջ: Wireգուշորեն կպցրեք յուրաքանչյուր մետաղալար, որպեսզի խումբը կարողանա միասին պառկել և փաթաթել մարտկոցը: Չափեք մետաղալարերի երկարությունը նախօրոք, որպեսզի վերջը չլինի շատ քիչ կամ շատ:

Ի վերջո, ժամանակն է զոդել LED- ները: Կպչեք դրանք վերևի ափսեի իրենց համապատասխան վայրերում և ծալեք բոլոր գրունտները միմյանց վրա: Wireոդեք մեկ մետաղալար գետնին, և յուրաքանչյուր մետաղալարով մեկ մետաղալար: Ձախից աջ ՝ LED- ների գործառույթներն են ՝ ռոբոտի հզորություն, հավելվածի միացում ռոբոտին, ռոբոտը կրկնում է պահպանված ուղին, և հրահանգներ են ստանում ռոբոտը:

Նաև լարեր կպցրեք յուրաքանչյուր շարժիչին այնպես, որ դրանք կարողանան միացվել շարժիչով վարորդից եկող վերնագրերին:

Քայլ 8: Պտուտակեք շարժիչը և վարդակը

Նախ, յուրաքանչյուր շարժիչ տեղադրեք շարժիչի ամրացման մեջ: Ապա մասամբ տեղադրեք յուրաքանչյուր պտուտակ, միայն մինչև ծայրը չհասնի լեռան կամ վարդակի մակերեսին: Այնուհետեւ, յուրաքանչյուր պտուտակի համար, յուրաքանչյուր պտուտակ սեղմելիս, ափսեի մյուս կողմում ամրացրեք ընկույզը: Հիշեք, որ կրողը տեղադրեք երկու վարդակների միջև ՝ երկրորդը պտուտակելիս: Տեղադրեք շարժիչի վարորդը իր դիրքում և միացրեք շարժիչները: Կարևոր չէ, թե որ շարժիչն է միացված յուրաքանչյուր ելքին, քանի որ դուք կարող եք հեշտությամբ փոխել այն, երբ ռոբոտը գործի է դրվում:

Քայլ 9: Պատրաստեք տեսախցիկը և ծառայությունը

Միացրեք Pi Zero ադապտեր ժապավենը տեսախցիկի մեջ և պտուտակավորեք տեսախցիկի պատյանը միասին: Տեղադրեք servo- ն իր դիրքում: Դուք կարող եք պտուտակով անցքեր բացել սերվոյի համար, բայց այն բավականաչափ ամուր է: Կցեք տեսախցիկը սերվոյին այն եղանակով, որն ամենալավն եք գտնում: Ներկա պահին ես երկու անցք ունեմ լեռան վրա, որտեղ կեռը անցնում է սերվոյի եղջյուրով և տեսախցիկի պատյանով: Այնուամենայնիվ, դա շատ տեղ է թողնում թափահարելու համար, այնպես որ կարող եք գերծանրքաշային սոսինձ օգտագործել: Ուղղեք տեսախցիկը ցանկացած ուղղությամբ, և պտուտակավորեք սերվոյի եղջյուրը տեղում: Տեղադրեք խցիկի ժապավենը ազնվամորու անցքի միջով և միացրեք այն պիին: Ի վերջո, ծալեք ժապավենը, որպեսզի այն հարթ մնա մարտկոցին:

Քայլ 10: Ամեն ինչ միասին դնել

Վերջապես ժամանակն է, որ ամեն ինչ դառնա մեկ կտոր: LED- ներից, շարժիչի վարորդից և servo- ից լարերը միացրեք Pi- ին այնպես, որ օգտագործեք միայն վավեր կապում, բայց դրանք պահեք ելքի մոտ: Այնուհետև լարերը տեղադրեք դրանց անցքերի միջով և պտուտակեք pi- ն տեղում: Սա նախատեսված է այնպես, որ իրերը կոկիկ պահելու համար ամուր տեղավորվի, այնպես որ մի հանձնվեք, երբ թվում է, որ այդ մեծ ցատկիչների համար բավականաչափ տեղ չկա:

Պտուտակեք յուրաքանչյուր փակման մեջ ներքևի ափսեի մեջ, որպեսզի յուրաքանչյուրն ապահով լինի: Տեղադրեք մարտկոցը և համոզվեք, որ հոսանքի մալուխը կարող է տեղավորվել անցքի միջով և Pi Zero- ի հոսանքի պորտում: Փաթաթեք շարժիչի վարորդի լարերը դրա շուրջ և ամեն ինչի շուրջ տեղադրեք օղակաձև կտորը: Երբ դուք բոլոր լարերը սեղմել եք մարտկոցի և վերին ափսեի միջև ընկած տարածության վրա, ներքևի ափսեի վրա գտնվող փոքրիկ սրածայրը մատանիի մեջ, իսկ օղակի երկու բարձր կետերը `վերևի ափսեի մեջ: Այժմ կարող եք ամուր պտուտակել վերին ափսեն, և դուք կառուցել եք ձեր ռոբոտը:

Քայլ 11: Բացեք Xcode նախագիծը

Հաջորդ մի քանի քայլերը կիրառելի են միայն այն դեպքում, եթե օգտագործելու եք PiBot Remote ծրագիրը, որը պահանջում է Mac և IOS սարք:

Քանի որ ես էժան եմ և չունեմ վճարովի Apple Developer հաշիվ, ես կարող եմ կիսել միայն Xcode նախագիծը, այլ ոչ թե բուն ծրագիրը: Այնուհետև ինքներդ կարող եք բացել նախագիծը, փոխել ստորագրությունը և գործարկել այն ձեր սեփական սարքի վրա:

Եթե արդեն չունեք Xcode, ներբեռնեք այն Mac- ի հավելվածների խանութից: Երբ Xcode- ը բեռնում է, ներքևի աջ անկյունում ընտրեք «Բացեք այլ նախագիծ» և անցեք GitHub- ի ներբեռնման «PiBot Remote» թղթապանակին:

Նախագիծը բացվելուց հետո կտտացրեք արմատային ֆայլին ՝ ձախ կողմում գտնվող «PiBot Remote» կոչվող տեսարանում:

Փոխեք «Փաթեթի նույնացուցիչը» եզակի բանի: Դուք կարող եք իմ անունը փոխարինել ձեր անունով կամ ինչ -որ բան ավելացնել մինչև վերջ:

Փոխեք թիմը ՝ ձեր անձնական հաշվին: Եթե չունեք, ընտրեք «Ավելացնել հաշիվ»:

Կտտացրեք command-B կառուցելու համար և հուսացեք, որ ամեն ինչ ճիշտ է աշխատում: Նախագիծը հաջողությամբ կառուցելուց հետո միացրեք ձեր սարքը համակարգչին: Կտտացրեք նվագարկման և կանգառի կոճակները վերևի ձախ անկյունում և ընտրեք ձեր սարքը:

Կտտացրեք command-R և ծրագիրը պետք է գործարկվի ձեր սարքի վրա: Հնարավոր է, որ ձեր սարքին անհրաժեշտ լինի ստուգել ինքնությունը, և միայն այս պահին կպահանջվի ինտերնետ հասանելիություն:

Քայլ 12: Վերջնական ճշգրտումներ

Դուք կարող եք հարմարեցնել PIN- ի համարները ամեն ինչի համար, բացառությամբ PiBot Remote հավելվածի հզորության LED- ի: Էլեկտրաէներգիայի LED- ի համար քորոցը փոխելու համար SSH- ը PI- ում մուտքագրեք և գործարկեք հրամանը.

/home/pi/Desktop/PiBotRemoteFiles/startup.py

36 -ի երկու օրինակները փոխեք այն GPIO փինով, որն օգտագործել եք: Այնուհետև սեղմեք control-X, y, մուտքագրեք:

Հավելվածը և սերվերը երկուսն էլ հակված են սխալների: Օգտագործեք վահանակը վրիպազերծման ռեժիմում ՝ պարզելու համար, թե ինչ է կատարվում: Եթե կասկածում եք, փորձեք վերագործարկել Pi- ը և/կամ վերագործարկել ծրագիրը: Երբեմն կոդի ձախողումից հետո ծրագիրը չի կարողանում նորից միանալ, քանի որ հասցեն արդեն օգտագործվում է: Այս դեպքում պարզապես փոխեք նավահանգիստը, և ծրագիրը պետք է միանա:

Բացի այդ, ձեր սարքի արագացուցիչով ռոբոտին վարելիս պետք է որոշ անհարմար ժեստեր կիրառել ՝ չափագրման, կանգնեցնելու/գործարկելու, տեսախցիկը կարգավորելու և ներդիրների բարը ցուցադրելու/թաքցնելու համար:

• Կալիբրացում. Հպեք և պահեք երկու մատներով ՝ 0,5 վայրկյան (եթե ձեր սարքը աջակցում է այն, սարքի չափաչափվելուց հետո դուք հապտիկ արձագանք կունենաք
• Տեսախցիկի հարմարեցում. Ամենախորամանկ ժեստը, կատարեք այն, ինչ նախկինում նկարագրված էր ՝ չափագրման համար, այնուհետև մատները քաշեք վերև ՝ տեսախցիկը վերև տեղափոխելու համար, և քաշեք ներքև ՝ տեսախցիկը ներքև տեղափոխելու համար: Կարգավորումը կկատարվի մատները բարձրացնելուց հետո:
• Stop/Start Toggle: Երբ գնում եք արագաչափի տեսարան, ռոբոտը սկզբում կարգավորված է անտեսելու շարժման հրամանները: Այս կարգավորումը փոխելու համար կրկնակի հպեք երկու մատով:
• Showույց տալ/Թաքցնել ներդիրի բարը. Արագացուցիչով վարելիս ամբողջ էկրանին դիտումը միացնելու համար ներդիրների սանդղակը մի քանի վայրկյանից հետո ինքնաբերաբար կթաքնվի: Նորից ցուցադրելու համար սահեցրեք վերև: Այն թաքցնելու համար սահեցրեք ներքև:

Եթե դուք հիասթափվում եք իմ ծրագրի հետ կապված խնդիրներից և անհարմարություններից, պարզապես հիշեք, որ ես որևէ տեսակի ծրագրավորման պաշտոնական կրթություն չեմ ունեցել: Այսպիսով, ես ողջունում եմ խորհուրդներն ու առաջարկությունները: Ազատորեն պատառաքաղեք իմ GitHub ֆայլերը:

Եթե GitHub- ում որևէ ճշգրտում կատարեմ, դրանք կիրառեք ռոբոտի վրա ՝ ներբեռնելով ֆայլերը և դրանք ռեկուրսիվ SCP- ով ուղարկելով Pi- ին համապատասխան վայրում: Եթե դուք կլոնավորել եք Xcode նախագիծը, պարզապես քաշեք փոփոխությունը: Հակառակ դեպքում, կարող եք ներբեռնել նախագիծը և հետևել 11 -րդ քայլին ՝ ծրագիրը ձեր սարքում բացելու համար:

Եթե այս ձեռնարկի հետ ինչ -որ հետաքրքիր բան եք անում, խնդրում եմ ինձ տեղյակ պահեք մեկնաբանություններում, ինձ հետաքրքիր է տեսնել, թե ինչպես այն կարող է օգտագործվել որպես կաղապար բոլոր տեսակի հետաքրքրաշարժ նախագծերի համար: